【视觉龙】视觉与运动控制项目，就这么简单！

robovimo

项目实例
视觉龙“龙马”运控软件采用图形化来表示控制编程逻辑，简单易用，支持多品牌运动控制如雷赛、固高等；支持单轴和多轴点位运动；支持多轴插补运动，如直线、圆弧；支持位置比较功能(飞拍）；支持多种运动模型，如码垛等。

此例程为标签自动贴合设备电控+视觉定位程序介绍
设置2个设置插补轴坐标系，一个3轴，一个2轴。
00程序：运动到纠偏拍照点
01程序：运动到纠偏拍照点
02程序：给视觉系统发出拍照指令
03程序：接收到视觉系统纠偏指令进行纠偏
04程序：运动到复检拍照点，发出复检拍照指令

00程序：DI0输入上升沿信号，RXY轴运动到0,100000，-100000后发出通知事件1。

01程序：通知事件101有效，RXY轴运动到0,100000，-100000后发出通知事件1。

02程序：通知事件1有效，延时后发出通信指令rofA0A100000A-100000,其中A为间隔符，由视觉软件设置。

03程序：通知事件100有效（有视觉软件发出），按照视觉发出的纠偏坐标进行纠偏，纠偏完成后发出通知事件。

04程序：通知事件有效，延时后发出通信指令robA100000A-100000,触发视觉任务5进行复检。

采用视觉龙自主研发的“龙睿”视觉软件定位引导算法，定位精度可达到1/40亚像素。支持多种运动平台定位和对位功能，可以实现装配、上下料、传送带跟踪、打磨、码垛、切割、打标等应用。

视觉系统定位标签位置

视觉系统定位标签在吸嘴上位置

视觉系统定位贴合产品的位置

视觉系统复检最终贴合状态

视觉系统计算出纠偏绝对位置坐标，生产数据格式为  WRITE#XYR#/-74.836/-305.300/-137.200
运动系统运动到该位置，完成纠偏。